一、产品特性 强力驱动,动态保障 得益于Koala BEAR 驱动器提供的强大爆发力和动态性能,BRUCE是目前世界上为数不多的能够跳跃的人形机器人之一。独有的液态冷却技术为强大而稳定的动态输出提供坚实保障。 仿生设计,拓扑优化 深度的仿生设计和拓扑优化,给予BRUCE如同运动健儿一般的身躯。在 轻量化和高强度上真正做到追求极致,超低的转动惯量赋予了BRUCE出 色的驱动透明度,现实系统和仿真模型更加统一,同时让BRUCE对足端的控制收放自如。 碳纤维骨架,极致轻量 BRUCE机器人全身采用碳纤维复合结构,自重仅4.8kg, 3000mAh可续航长达20min*,小巧的身躯方便开发者们高效,轻松而安全地推进科学研究,同时也可随身登记,精彩随性。 高度模块化,鲁棒性强 BRUCE的鲁棒性出色,全身共16个自由度全部采用了高度模块化的设计。机器人摔坏在所难免,但BRUCE的维修简单方便。BRUCE时刻准备着和你一起尝试你的每一个疯狂的想法。 开源社区,开放平台 BRUCE的程序全部开源,设计文件开放**。我们希望BRUCE能够为全球机器人研究的进步以及全球范围更好的合作做出贡献。欢迎机器人领域各个方向的全球开发者加入BRUCE开源社区。 
二、机器人参数(裸机配置) 1.全身自由度16个,其中下肢10个自由度,上肢6个自由度; 2.整机重量4.8kg(含电池),整机全高70cm,电池容量3000mAh,满电续航时间25min; 3.机器人配备无线急停模块和无线急停遥控器; 4.机器人的基本运动支持通过网络的SSH控制和外接蓝牙遥控器控制; 5.下肢驱动器单个重量235g,峰值扭矩10Nm,极速420RPM,通信速率8Mbps,且支持RS485通信; 6.膝关节具备液冷功能,支持位置控制、力矩控制等多种控制模式; 7.下肢整体控制通信频率1kHz; 8.上肢采用伺服舵机,单个重量56g,峰值扭矩1.5Nm,支持位置控制、力矩控制等多种控制模型; 9.每只脚需具备足底接触传感器且传感器数量2/脚,包含6DoF IMU(惯性测量单元)通信速率1kHz,采样频率2kHz; 10.主控计算机使用RK3588芯片,内存8GB,存储容量32GB,算力6TOPS,支持常见的深度学习框架,如TensorFlow、Pytorch、MxNET等; 11.机器人需具备动态双足行走功能,可抵抗≥0.1kgm/s的冲击,且具备跳跃和奔跑的能力,双腿跳可实现20cm质心升高(外部增强供电); 12.行走控制算法为带有可变周期的MPC算法; 13.机器人的机械结构设计全部开源; 14.机器人的上述行走控制程序开源,跳跃和奔跑的控制程序开放必要的API接口; 15.开放仿真URDF和准确的质量惯量信息,提供仿真环境支持; 16.开放访问机器人Wiki和Github Repo,并开放访问全球开发者社区论坛。 17.机器人尺寸和重量满足RoboCup比赛规定,可参加相关赛事。 18.配套提供基础操作的教学视频
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