型号1：CasiaHand M6
自由度：11关节 6驱动
负载：≤10kg
自重：0.41kg
工作电压：DC 24～48V
传动方式：蜗轮蜗杆+连杆
最小开合时间：1s
最小抓握直径：5mm
最大指尖力：25N
通讯方式：RS485或FDCAN
控制模式：力位混合模式
温度传感器：红外测温
散热方式：风扇散热
尺寸：168mmx73mmx42mm

型号2：CasiaHand M11
自由度：11关节 11驱动
负载：≤5kg
自重：0.7kg
工作电压：DC 24～48V
传动方式：蜗轮蜗杆+绳驱
最小开合时间：0.6s
最小抓握直径：5mm
最大指尖力：15N
通讯方式：RS485+FDCAN
控制模式：力位混合模式
触觉传感器：8x6阵列传感器（选配）
散热方式：风扇散热
尺寸：208mmx83mmx46mm

型号3：CasiaHand X7
自由度：15关节 7驱动
负载≤15kg
自重：0.75kg
工作电压：DC 30～60V
传动方式：大拇指：蜗轮蜗杆直驱
最小开合时间：四 指 绳驱
最小抓握直径：1s
最大指尖力：10mm
通讯方式：四指: 26N 拇指: 30N
控制模式：RS485
触觉传感器：力位混合模式
散热方式：12x8阵列
尺寸：221mmx98mmx60mm

型号4：CasiaHand X12
自由度：12关节 12驱动
负载≤30kg
自重：0.8kg
工作电压：DC 30～60V
传动方式：蜗轮蜗杆直驱
最小开合时间：0.5s
最小抓握直径：10mm
最大指尖力：30N
通讯方式：RS485+FDCAN
控制模式：力位混合模式
尺寸：223mmx104mmx58mm

型号5：CasiaHand G4
自由度：4主动自由度、
3刚性被动自由度、
3自适应被动自由度
负载≤5kg
自重：0.7kg
工作电压：DC 24～48V
传动方式：齿轮+连杆
最小开合时间：1s
最小抓握直径：16mm
最大指尖力：15N
通讯方式：RS485+FDCAN
控制模式：力位混合模式
尺寸：225mmx85mmx59mm

型号6：CasiaHand G7
自由度：7关节 7驱动
单手负载≤5kg
双手搬运负载：50kg
自重：1.3kg
工作电压：DC 30～60V
控制频率：200Hz
传动方式：齿轮传动
最小开合时间：1s
最小抓握尺寸：1mm
最大抓握尺寸：200mm
最大指尖力：30N
通讯方式：RS485+FDCAN
控制模式：力位混合模式
寿命＞100W次
视觉传感器：RGBD
尺寸：201mmx83mmx95mm