硬件：自研传感器套件、高性能关节
* 感知：多传感器融合、高精度地形图构建、基于地图的状态估计及定位
* 规划与控制：模型预测控制、强化学习，高动态、强实时
* 基础架构：分布式实时通信系统，一体化开发工具链

1)机械参数:
站立尺寸:390mmx395mmx780mm
材质:铝合金
净重:20kg
2)电气参数:
电池供电电压:48V
电池最大功率:1000W
电池类型:三元锂
电池容量:5AH/240Wh
续航时间:≥2h
充电方式:电池充电
充电功率:200W
充电器:电池充电底座
充电时间:1.5H
Wi-Fi:Wi-Fi 6
3)性能参数:
负载能力:持续12kg、瞬时25kg
运动速度≥0.5m/s
最大攀爬角度≥5°
最大落差高度:20cm
电脑配置:inter 11代i7/16G/512G
工作环境:-5℃-35℃，天气良好环境下运行
4)关节参数:
额定电压（V）:48V
额定扭矩(Nm):30Nm
峰值扭矩(Nm):80Nm
峰值转速（rad/s）15rad/s
关节尺寸(mm):100mm*71.3mm
关节重量(Kg):1.3Kg
5)传感器配置:
RGBD相机*1
IMU*1
6)拓展性:
外设拓展接口:Type C(USB-C)*1
千兆网口(RJ45)：*1
外设供电接口:24V
基本动作:平地四向踏步、转身
手持式遥控器*1
7)OTA支持:
开发者工具:SDK开发包
数据可视化工具:支持
数据记录和回放:支持
关节控制函数:支持
仿真平台:Gazebo,Mujoco,Isaac Gym