一、产品特性
强力驱动，动态保障
得益于Koala BEAR 驱动器提供的强大爆发力和动态性能，BRUCE是目前世界上为数不多的能够跳跃的人形机器人之一。独有的液态冷却技术为强大而稳定的动态输出提供坚实保障。

仿生设计，拓扑优化
深度的仿生设计和拓扑优化，给予BRUCE如同运动健儿一般的身躯。在 轻量化和高强度上真正做到追求极致，超低的转动惯量赋予了BRUCE出 色的驱动透明度，现实系统和仿真模型更加统一，同时让BRUCE对足端的控制收放自如。

碳纤维骨架，极致轻量
BRUCE机器人全身采用碳纤维复合结构，自重仅4.8kg, 3000mAh可续航长达20min*，小巧的身躯方便开发者们高效，轻松而安全地推进科学研究，同时也可随身登记，精彩随性。

高度模块化，鲁棒性强
BRUCE的鲁棒性出色，全身共16个自由度全部采用了高度模块化的设计。机器人摔坏在所难免，但BRUCE的维修简单方便。BRUCE时刻准备着和你一起尝试你的每一个疯狂的想法。

开源社区，开放平台
BRUCE的程序全部开源，设计文件开放**。我们希望BRUCE能够为全球机器人研究的进步以及全球范围更好的合作做出贡献。欢迎机器人领域各个方向的全球开发者加入BRUCE开源社区。

二、机器人参数（裸机配置）
1.全身自由度16个，其中下肢10个自由度，上肢6个自由度；
2.整机重量4.8kg（含电池），整机全高70cm，电池容量3000mAh，满电续航时间25min；
3.机器人配备无线急停模块和无线急停遥控器；
4.机器人的基本运动支持通过网络的SSH控制和外接蓝牙遥控器控制；
5.下肢驱动器单个重量235g，峰值扭矩10Nm，极速420RPM，通信速率8Mbps，且支持RS485通信；
6.膝关节具备液冷功能，支持位置控制、力矩控制等多种控制模式；
7.下肢整体控制通信频率1kHz；
8.上肢采用伺服舵机，单个重量56g，峰值扭矩1.5Nm，支持位置控制、力矩控制等多种控制模型；
9.每只脚需具备足底接触传感器且传感器数量2/脚，包含6DoF IMU（惯性测量单元）通信速率1kHz，采样频率2kHz；
10.主控计算机使用RK3588芯片，内存8GB，存储容量32GB，算力6TOPS，支持常见的深度学习框架，如TensorFlow、Pytorch、MxNET等；
11.机器人需具备动态双足行走功能，可抵抗≥0.1kgm/s的冲击，且具备跳跃和奔跑的能力，双腿跳可实现20cm质心升高（外部增强供电）；
12.行走控制算法为带有可变周期的MPC算法；
13.机器人的机械结构设计全部开源；
14.机器人的上述行走控制程序开源，跳跃和奔跑的控制程序开放必要的API接口；
15.开放仿真URDF和准确的质量惯量信息，提供仿真环境支持；
16.开放访问机器人Wiki和Github Repo，并开放访问全球开发者社区论坛。
17.机器人尺寸和重量满足RoboCup比赛规定，可参加相关赛事。
18.配套提供基础操作的教学视频