一、人工智能创新教育探索版--六足机器人——简介
多足行走机器人是国际研究人工智能、运动控制的新的结构形态，LEPI人工智能机器人基于国际开源多足机器人资源软、硬进一步优化，根据国内人工智能机器人相关教学需求，梳理的一套完整的多足人工智能机器人相关教学实践体系。

六足人工智能机器人，系统结构基于碳纤维及铝合金支架构建，基于开源硬件主机扩展18路智能总线舵机，实现轻便灵活的六足机器人运动平台，可以实现前进、后退、侧步等典型六足机器人步态控制。
在六足机器人外围，可以加入高清摄像头，实现视觉识别与控制；加上超声波等智能传感器，实现复杂的视觉+传感+运动控制。
套件除了舵机，还有多种电机及传感器，结合配套的数百种结构部件，可以搭建让学生探索创新各种机器人形态，结合计算棒和人工智能框架，可以实现高速实时的人工智能教学实践。
  
在教学过程中，为了更好简介步态控制等内容，我们将导入如下仿真模型与仿真环境，基于仿真环境调试运动参数，再导入到真实场景去验证，“虚实结合”，更好理解底层及验证思路。

在软件系统上，我们引入国际机器人主流操作系统ROS（机器人操作系统）作为软件核心，并基于ROS系统构建感知、控制层，并内置国际主流的人工智能框架；为了方便教学和实践，我们系统内置远程桌面及网络文件服务器，教师或者学生可以通过网络，甚至远程访问与控制。编程语言支持图形化编程，及Python，C等编程语言。

二、人工智能创新教育探索版--六足机器人——核心指标
■结构 
尺寸（站立）：33.5*24*20.5（长*宽*高）cm
最大行走速度：0.5m/s
18个自由度
腿部培林关节
结构高强度碳纤维材料
8孔铝合金下沉式舵盘
有效负载：1kg
■电机
关节扭矩：20kg-cm空心杯总线舵机
关节最大速度：0.16sec@60度
关节支持快速拆卸且易于维护
可给每个电机分别发送位置，速度和扭矩命令
急停保护、跌落保护、过热保护
低压警示、过温警示、短路警示、过充警示
■主机
操作系统：开源linux+ROS
主机4核A72处理器，单核1.5G，带GPU，内存2G，FLASH 32G
丰富接口：千兆以太网，USB3.0*4，HDMI，9个按键，带触摸液晶屏，音频输出输出
9轴运动传感器：3轴加速度，3轴陀螺，3轴地磁
5个智能传感器接口，5个PWM电机接口，2个智能总线舵机接口,
5000mAH聚合物锂电池
■配件 
PS4手柄
500万MINI HDMI像素高清摄像头*2
100万像素USB摄像头*2
超声波超声波智能传感器*1
颜色红外智能传感器*2
触碰智能传感器*1
非接触红外测温及热释智能传感器*1
人工神经元计算棒*1，提供2.8TOPs@100MHz算力
结构扩展塑料配件500件
■软件 
支持实时高清视频传输
二次开发（高层、底层实时API）
人物跟随、人体检测，可实现动态避障、导航规划、地图构建，自主定位，人体骨骼识别，手势识别，二维码识别等功能
支持caffe，Trensorflow，Pytorch等开源AI框架
专业的二次开发（机器学习、强化学习等）开放资源库

三、配套课程资源列表
■硬件概述及环境搭建 
1、硬件设备概述
2、开发环境搭建
3、简单的控制与运行
■ROS编程与实践 
1、ROS入门
2、ROS文件系统
3、ROS节点
4、ROS话题
5、ROS服务
6、ROS消息发布与订阅
7、ROS服务与客户端
8、roscpp程序设计
9、rospy程序设计
10、TF坐标转换
11、数据录制与回放
■机器人系统仿真 
1、Gazebo仿真环境的使用
2、RViz可视化平台的使用
3、MoveIt!运动控制平台的使用
4、OpenAI Gym强化学习平台的使用
5、Mujoco机器人仿真环境的使用
6、Rotors Simulator无人机仿真环境的使用
7、Unity仿真环境的使用
8、URDF机器人建模
9、URDF机器人模型优化 
■机器人运动控制 
1、位置方位与坐标系
2、齐次坐标系转换
3、运行学建模
4、正向运动学求解
5、逆向运动学求解
6、脉宽调制PWM
7、PID控制算法
■机器人感知系统 
1、位置感知
2、红外感知
3、速度感知
4、姿态感知
5、语音感知
6、视觉感知
■机器人运动规划 
1、轨迹规划
2、路径规划
3、智能规划
■机器人自主导航 
1、基于视觉的感知与控制联动
2、于视觉的地图构建
3、于视觉的自主导航