一、平台定位
• 全向运动控制技术研究
• 静态动态图像采集，处理，识别研究
• 目标追踪锁定和自主避障研究
• 超声波，电子罗盘等测量传感器技术研究
• GPS定位技术研究
• 多传感器融合技术的研究
• 无线网络传输技术研究
• 远程图像压缩、传输、识别技术研究
二、性能特点
• 全开放的研究平台
• 模块化的设计便于搭载各种科研教学设备
• 山地爬坡适应能力强
• 独特的模块化软件设计
• 运动控制、图像采集、网络传输、传感器融合、语音识别等功能全的科研研究产品
• 高效的两层控制架构
• 高性能的系统配置
• 丰富的可扩展能力
三、配置参数
车身及嵌入式系统
• 分布式系统结构；
• 全金属结构，具备金属壳体；
• 大功率直流电机差速驱动，四轮运行方式；
• 左右轮分别配置弹性悬架机构；
• 自重：50KG
• 负重：>100kg
• 最大速度：1.5m/s；
• 底盘离地高度：>250mm（综合考虑越障、重心）；
• 驱动电机：直流有刷电机闭环驱动，大扭矩行星减速箱；伺服舵轮导向机构：高精度绝对值码盘角度反馈，柔性悬架机构，同步带传动，Φ240mm充气轮胎；
• 运动控制：基于分布式结构，采用2组多轴运动控制卡，多主模式的CAN总线通讯（非串行总线方式）；驱动器：4组600w驱动器，过流保护，自恢复保险。
• 能源：采用24V，60Ah大容量动力锂电池及配套充电器，连续运行时间>4小时；配套电源控制板，外部LED电量显示，具备过流保护、欠压声光报警等功能。
• 多轴运动控制卡：采用模块化设计思路，由电源板、控制主板、控制背板、接口板组成，主控制芯片采用32位闪存微控制器，基于ARM Cortex™-M处理器，工业级设计，各路控制信号均采用高速光耦隔离，具有三路闭环电机控制，一路开环电机控制，超声波、PSD专用控制接口，阵列式循迹传感器接口，及多路DI、DO、AD、DA扩展接口，兼容多路SCI、SPI、CAN总线通讯；
• 上位机系统：工业级嵌入式工控机，工业级设计结构，包括散热系统（4个滚珠风扇）、静电保护、抗振设计，一体化结构无连接电缆设计，产品通过零下40度至高温80度测试；CPU：双核四线程1.86G低功耗处理器；内存：2G DDR3（最高可支持8G）；输入电压：6～24V超宽电压；2个千兆以太网卡；1个无线网卡；4个USB端口；6个COM接口；500G硬盘。
• 实时采集图象采集卡；
• 无线通讯模块；
• 具有5个超声波测障传感器、测量范围：15cm～700cm，精度：1％；
• 配置2个高亮LED车灯，可以通过DO口控制；
• 扩展接口：USB2.0独立扩展接口：8个；RS232独立串口：6个；1个RS485接口；以太网接口（RJ45）：2个；CAN总线接口；PCI插槽；模拟量接口：16路A/D（0～5V）输入，6路D/A输出；数字量接口： 光电隔离16路数字量输入（DI）；光电隔离16路数字量输出（DO）；5V(20A),12V（5A），24V（5A）的扩展电源接口组；
• 软件开发环境采用VC.net、MATLAB，底层运动控制卡二次开发使用的集成开发环境ccstudio3.1；
• 运动控制研究配套软件库：速度闭环、位置闭环、默认PID、实时码盘信息反馈、速度曲线、位移曲线。
提供丰富的软件应用程序。
• GPS导航系统。